为提高行车作业效率、优化配料准确性、规范操作、改善职工操作环境、提升本质安全环保水平，宸控科技研发团队结合铜陵有色集团金冠铜业分公司精矿库作业工艺和个性化定制需求，自主研发的配料抓斗行车智能化控制系统，该系统结合三维雷达扫描成像技术、行车定位技术和控制技术，实现了料堆三维建模、料堆体积估算、行车自动倒料和自动取料、多行车智能调度，全面提升了精矿库的安全性、可靠性、稳定性以及经济性。该系统主要包括遥控操作平台子系统、车载控制子系统、通讯子系统、感知子系统、视频监控子系统、人-车安全交互智能避让子系统。
1、行车智能控制：支持两种控制模式：远程手动控制模式、智能控制模式，完全能够满足现场实际要求。
远程手动控制模式：模拟原行车操作员的视角，借助多角度视频，中控室内的操作员通过平台上面的手柄、开关按钮等，控制大小车移动、行车升降、抓斗打开/关闭，完成倒料、投料等工作。
智能控制模式：通过行车定位和控制技术及料堆三维建模，完成自动取料、自动投料、自动堆料全自动控制，动作的触发无需人工判断，借助三维模型及调度管理策略，系统判断最佳取料点并安排最近的行车抓取原料，并按照规划的最优路径到达料仓投料口投料。
2、料堆三维建模：通过三维激光雷达扫描成像技术，实现对整个料库区料堆进行三维建模。在每台行车配置三维激光雷达，对料库进行三维探测扫描，再通过核心处理器实现数据采集及处理，数据融合/拼接，点云处理，3D重建，最终在上位机界面显示三维图像。通过建立料堆三维模型，估算料堆体积，计算进料量。
3、料库管理：根据料库的大小，结合现有工艺流程，将每个料库分成多个区域，并进行编号，不同的原料放置在不同的区域，方便行车进行堆料和取料。实现料库区多种原料分区管理。
4、行车智能调度：采用智能调度算法，实现对料库区4台行车进行统一调度管理。结合现场工艺、料库三维模型及料仓料位情况，制定最优的行车智能调度策略，对4台行车任务全流程管控，达到整个料库倒料、投料过程自动化、无人化运行要求。
